移动机器人避障控制系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

1、课题研究背景

随着经济及科技的快速发展，智能机器人的应用也越来越广泛。智能机器人能够通过传感器来感知外界，并达到避障功能。如何让机器人在行进过程中识别障碍物并精准避障是一个非常重要的课题。

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。随着移动机器人技术的不断提高，移动机器人的应用范围不断扩大，不仅在工业、国防、服务等行业中得到广泛的应用，而且在野外作业、危险环境作业及军事领域中的应用也已得到世界各国的高度重视。目前，关于移动机器人的研究，诸如，基于感知的位置判断和局部与全局导航方案的研究、障碍物的检测和避障的新方法以及多传感器信息融合等，引起了国内外众多专家学者的广泛关注。

2. 研究内容和预期目标

1. 研究内容

设计一个基于单片机的移动机器人的避障系统，实现移动机器人对障碍物的躲避控制。主要包括以下几个方面：

（1）查阅相关文献，了解本课题的大致流程和目的；

3. 研究的方法与步骤

认真研读任务书的要求，调研和收集设计过程中可能使用的资料，熟悉单片机的基本原理，了解其硬件组成及结构，同时了解单片机应用概况，熟悉红外检测路径的原理，设计并体会避障方案及原理。对照所收集的资料进行整体方案构思，整体系统框架设计，整体方案设计好后着手各部分的设计。对不明白的部分通过查阅资料，向指导老师请教，和同学讨论解决，最终设计一种低成本、低功耗、可靠实用的机器人避障系统。具体分为以下步骤：（1）了解单片机基本原理、硬件组成及结构；单片机应用概况，熟练掌握单片机编程方法；

（2）了解国内外移动机器人发展，避障传感器技术；

（3）方案的选择对比；

4. 参考文献

[1] 张洪润，孙悦等.单片机原理及应用[m].北京：清华大学出版社.2008

[2] 沈红卫.基于单片机的智能系统设计与实现[m].北京：电子工业出版社.2005

[3] 孙华,杨鹃.多传感器信息融合在移动机器人上的应用[j].矿山自动化,2005(2):22-25.

5. 计划与进度安排

（1）2024.2.20—2024.3.10 查阅资料，撰写开题报告

（2）2024.3.10—2024.3.30 硬件功能分析，熟悉单片机指令及编程语言

（3）2024.4.01—2024.5.01 设计电路原理图、编制应用程序