移动机器人机械臂控制方法研究与设计开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.移动机器人的研究背景随着现代工业的发展，移动机器人在形形色色的行业中规模得到逐步扩大，在服务、医疗、教育、娱乐等诸多领域得到广泛应用，机器人已经成为目前最具发展潜力的方向，工业机械臂也成为当前人工智能技术的主要产品。

而智能机器人离不开机器视觉系统，也就相当于眼睛对外界环境的测量与判断，通过摄像头将被摄目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标物体的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

同样，移动机械臂也发展迅速，视觉传感系统可以感知获得机械臂的外部环境信息，将其与机械臂系统进行结合得到的机械臂视觉伺服系统通过视觉感知信息构建视觉闭环控制回路[1]，使得机器人系统可以适应更加复杂的工作环境，更具有智能性。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1.课题研究内容本课题选取移动小车为载体，搭建机械臂结构，重点以乒乓球为研究目标对象进行目标识别与动作。

在此过程中查阅文献资料，不断学习，对openmv摄像头的目标识别、与机械臂的通信、机械臂的动作、移动小车的运动轨迹等方面进行研究与设计。

通过优化摄像头捕捉目标物体位置信息的算法，选取五自由度机械臂对运动规划进行深度研究，提高移动机器人抓取目标物体的快速准确性。