1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述摘要：文献表明，采用生物传感技术实现发酵体系中对底物与产物的在线检测乃至反馈控制，对于推动我国发酵工业从粗放化、间歇式向精密化、连续式生产方式的转型具有关键性的作用。
根据实际工程要求，在进样设备中要求布置相关检测仪表。
随着生物传感技术的发展，生物传感器已开始应用于临床医学、制药工业、发酵工业和食品工业。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、研究问题：运用深入的工程原理，研究步进电机运动算法，设计机械臂控制器软件部分，对三轴机械臂步进电机进行精确、平稳、快速的运动控制，实现生物检测的自动进样功能。
设计的相关软件程序并且可以与硬件系统联合调试。
二、研究内容：课题涉及嵌入式操作系统的移植和实现、步进电机的控制算法、高可靠性通信协议、软件安全策略研究、软硬件调试、步进电机驱动等多方面技术，且相互之间存在一定冲突。
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