基于C 编程的机器人行走技术研究与实现开题报告

1. 本选题研究的目的及意义

机器人在各个领域展现出巨大的应用潜力，而机器人行走技术作为机器人的基础能力之一，对于扩展机器人的应用范围和提升其智能化水平具有至关重要的意义。

本选题旨在研究和实现基于c 编程的机器人行走技术，为机器人在复杂环境中的自主导航和灵活运动提供技术支持。

1. 研究目的

2. 本选题国内外研究状况综述

机器人行走技术是机器人研究领域的重要方向，近年来取得了显著进展。

国内外学者在机器人行走控制理论、运动规划算法、机器人系统设计等方面进行了大量研究。

1. 国内研究现状

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本研究将围绕以下几个方面展开：
1.机器人行走控制理论研究-研究机器人行走的基本原理和运动规律，建立机器人行走运动学和动力学模型。

-分析机器人行走过程中的平衡控制问题，研究适用于不同地形和任务的行走控制算法，如zmp控制、步态规划等。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论研究、实验研究和仿真模拟相结合的方法，逐步开展以下研究工作：
1.文献调研与理论学习：查阅国内外相关文献，了解机器人行走技术、c 编程、机器人操作系统等方面的研究现状和最新进展，学习相关理论知识，为研究工作的开展奠定基础。

2.系统需求分析与设计：分析机器人行走功能需求，确定系统的设计目标和性能指标，设计系统的硬件架构和软件架构，选择合适的机器人平台和开发工具。

3.算法研究与实现：研究机器人行走控制算法、运动规划算法等关键算法，利用c 编程语言及其相关开发库，实现算法的代码编写和调试。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.基于c 的机器人行走控制系统设计：不同于传统的基于嵌入式平台和c语言的机器人控制系统，本研究将采用c 编程语言，结合面向对象编程思想，设计更加模块化、可扩展性更强的机器人行走控制系统。

2.高效稳定的行走控制算法研究：针对不同类型机器人的行走特点和应用场景，研究和优化行走控制算法，提高机器人的行走速度、稳定性和环境适应性。

3.融合多传感器信息的路径规划方法：综合利用多种传感器信息，如视觉传感器、激光雷达、imu等，提高机器人对环境的感知能力，并研究基于多传感器信息融合的路径规划方法，增强机器人在复杂环境下的自主导航能力。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1. 熊有伦, 刘宏, 吴镇炜, 等. 四足机器人运动控制技术综述[j]. 控制理论与应用, 2022, 39(1): 1-18.

2. 黄之峰, 郑浩峻, 陈柏, 等. 基于零力矩点的双足机器人行走控制[j]. 机器人, 2021, 43(4): 414-424.

3. 王军, 邓宗伟, 张秀丽, 等. 基于adams的六足机器人步态规划与仿真[j]. 机械设计与制造, 2022(1): 273-277.